移动机器人路径规划方法研究

移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术，它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。综述了移动机器人路径规划技术的发展现状指出了各种方法的优点与不足，最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。     

无油分子泵机组的组装

介绍了将ALCATEL公司生产的一台ATPl00涡轮分子泵、一台MDP50ll牵引分子泵及一台VRC公司生产的lBy6型干泵组装成无油分子泵机组的过程。文中给出了泵间配合的计算、机组方案的设计、连接管路、仪器支架的设计及选择。本机组所采取的设计方案使三个泵都最大限度地发挥了优点避免了缺陷，较好地满足了使用要求，为今后选购单泵和组装无油分子泵机组提供了可靠的理论和实验依据。     

不同注F剂量与CMOS运放电路辐照损伤的相关性

在不同注F剂量条件下,对P沟和N沟两种不同差分对输入CMOS运放电路的电离辐照响应进行了研究.分析比较了注F和未注F运放电路电离辐照响应之间的差异.结果表明,在栅场介质注入适量的F,可有效抑制辐照感生的氧化物电荷尤其是界面态的增长,从而提高CMOS运放电路的抗辐照特性.     

预处理工艺对硬质合金与金刚石膜间粘结力的影响

在两种经不同预处理的硬质合金YG8基底上，采用微波等离子体化学气相沉积法，在微波功率2kW，压强4.0kPa和6.5kPa，CH4和H2流量分别为1.6cm/s和100.0cm/s的条件下生长金刚石薄膜。利用X射线衍射检测了金刚石薄膜是否存在，用拉曼光谱分析了薄膜的质量，用金相显微镜观察了薄膜的洛氏硬度压痕，标定并比较了不同预处理工艺膜与基底的结合力。实验结果表明，不同的预处理方法对于粘结力的影响不大，最主要的因素是钴含量的多少。     

兰州重离子加速器大型真空室

已建成的兰州重离子加速器的真空室是一个大型整体结构的超高真空容器,直径约10m,高4.5m,重65000kg,内表面积211m~2,容积100m~3,工作真空度为5×10~(-5)Pa。采用有限单元法在计算机上用SAP-5C程序对真空室受力分析进行了计算。真空室结构材料选用瑞典Uddeholm钢厂生产的316 L 超低碳不锈钢。承制此大型容器的是航天工业部风华机器厂。由于结构庞大,首先将真空室分成八大块和几小块在工厂制造,然后运至现场焊制成一整体容器并进行机械加工。所有密封焊缝均用着色渗透液,X-射线探伤和氦质谱探漏仪进行检查和探漏。     

引线框架材料QFe2.5加工工艺研究

本文介绍引线框架材料的发展现状，讨论引线框架用铜合金的强化机理，童点阐述引线框架用QFe2．5铜合金带材的性能及主要生产工艺（铸锭加热、热轧、时效退火等）。     

一种基于EJTAG快速在线烧写Flash的设计

介绍了MIPS的KITAG片上调试体系结构、调试流程，分析了当前在线烧写Flash的各种方法。并提出了一种新型的利用片上调试系统快速在线烧写Flash的设计。实验结果表明，该方案比现有方法的效率提高了88％。该方法已经成功运用在基于MIPSCPU的聚芯SoC的FPGA和ASIC版本中。     

Synthesis, Characterization and Crystal Structure of Quaternary Complex of Gadolinium （Ⅲ）

Ａｎｕｍｂｅｒｏｆｌａｎｔｈａｎｉｄｅｔｅｒｎａｒｙｃｏｍｐｌｅｘｅｓｃｏｎ ｔａｉｎｉｎｇｈｅｔｅｒｏｃｙｃｌｉｃａｍｉｎｅｓｈａｖｅｂｅｅｎｒｅｐｏｒｔｅｄｓｉｎｃｅ1960 [1] .Ｉｎｒｅｃｅｎｔｙｅａｒｓｍｕｃｈａｔｔｅｎｔｉｏｎｈａｓｂｅｅｎｐａｉｄｔｏｑｕａｔｅｒｎａｒｙｃｏｍｐｌｅｘｅｓｏｆｌａｎｔｈａｎｉｄｅｓｂｅｃａｕｓｅｏｆｉｎ ｔｅｒｅｓｔｉｎｇｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ,ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎｍｏｄｅ ,ｃｏｍｐｅｔｉｔｉｏｎｒｅ ａｃｔｉｏｎａｎｄｐｒｏｐｅｒｔｙ[2～ 9] .ＥＳＲｃａｎｅ…     

IF板与08Al板的成形性能研究

通过模拟成形性试验，对新型超深冲用IF钢板和传统冲压用08Al钢板的冲压成形性能进行了研究．结果表明：IF板的拉深性能、扩孔性能、胀形性能以及“拉深-胀形”复合性能等均优于08Al板，其中，扩孔性能和平面各向异性的改善最为显著；各项试验中，IF板的成形力普遍小于08Al板。     

钻速模式动态辨识方法研究

目的：钻进过程是一个复杂的工艺过程，影响钻速的因素错综复杂。为钻井参数优化和实时控制，提出钻速动态模型。方法：对影响钻速的因素进行分析，用系统辨识方法建立钻速模式。结果：利用该方法建立了华北油田岔河集地区的钻速模型，取得满意结果。结论：此动态钻速模式能更准确、科学地描述钻进过程，并在钻井参数最优化、钻井过程的闭环控制等方面具有广阔的应用前景。